रोहाच्या सभोवतालच्या पर्वत रांगांवर अनेक किल्ले बांधण्यात आले आहेत, त्यापैकी तळगड किल्ला एक आहे. कुंडलिका नदी अरबी समुद्राला मिळते तिथे मांदाड खाडीवर लक्ष ठेवणे हा त्याचा मुख्य उद्देश होता. कुंडलिका नदी एक महत्वाचा व्यापारी मार्ग म्हणून काम करत होती आणि अशा प्रकारे तळगड, घोसाळगड, अवचितगड किल्ले आणि कुडा लेणी त्याच्या संरक्षणासाठी बांधली गेली जी व्यापार मार्गाचे महत्त्व दर्शवते.

१48४ in मध्ये छत्रपती शिवाजी महाराजांनी विजापूरच्या आदिलशहाकडून किल्ला जिंकला. 1659 मध्ये जेव्हा अफझलखानने मराठा साम्राज्यावर हल्ला केला तेव्हा सिद्दीने तालगड किल्ला ताब्यात घेतला. नंतर, अफझलखानाचा पराभव ऐकल्यावर सिद्दीने मराठा योद्ध्यांच्या भीतीचा हवाला देत जप्तीची सुटका केली.

या किल्ल्याचे महत्त्व या वस्तुस्थितीवरून स्पष्ट होते की छत्रपती शिवाजी महाराजांनी पुरंदर करारात 11 जणांसह किल्ला राखून ठेवला होता जेव्हा त्याला उर्वरित मुघलांना द्यावे लागले. छत्रपती शिवाजी महाराजांच्या मृत्यूनंतर, किल्ला सिद्दीने जिंकला, नंतर 1735 एडी मध्ये पहिल्या बाजीराव पेशव्यांनी आणि त्यानंतर 1818 एडीमध्ये जनरल प्रथूरने जिंकला.